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【质检】工业机器人性能检测-动画版

2018-10-31 09:04 高工机器人网 阅读:2979
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摘要工业机器人性能检测-动画版

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  在前文《激光跟踪仪在工业机器人DH模型标定中的应用》(☜点击查看详情《激光跟踪仪在工业机器人性能检测中的应用》(☜点击查看详情)介绍了徕卡激光跟踪仪AT960的工作原理、机器人DH模型和GB/T 12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》(下面简称国标)。但是对于不直接从事DH模型标定和性能检测的读者来说,理解上述内容或许有困难。下面,让我们看下动画演示,直观了解机器人在进行相应检测时是怎样运动的。(由于演示时间有限,演示的循环次数与国标要求并不完全一致)

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▲国标中十四项性能指标

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▲国标中试验轨迹实例

  1、位姿准确度和重复性

  ▪位姿准确度表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。

  ▪位姿重复性表示对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度。

  ▪位姿准确度和重复性的轨迹为机器人从P1点开始,依次将机械接口移至P5、P4、P3、P2、P1,循环30次。

▲位姿准确度和重复性

  2、多方向位姿准确度变动

  ▪多方向位姿准确度变动表示从三个相互垂直方向对相同指令位姿响应n次,各平均实到位姿间的偏差。

  ▪多方向位姿准确度变动的轨迹为分别从三个相互垂直方向到P1、P2和P4,循环30次。

▲多方向位姿准确度变动

  3、距离准确度和重复性

  ▪距离准确度表示在指令距离和实到距离平均值之间位置和姿态的偏差。

  ▪距离重复性表示在同一方向对相同指令距离重复运动n次后实到距离的一致程度。

  ▪距离准确度和重复性的轨迹为机器人的机械接口从P4开始,在P2、P4位姿间连续运动,循环30次。

▲距离准确度和重复性

  4、位置稳定时间和位置超调量

  ▪位置稳定时间是用于衡量机器人停止在实到位姿快慢程度的性能。位置稳定时间是从机器人第一次进入门限带的瞬间到不再超出门限带的瞬间所经历的时间,门限带可定义为国标7.2.2中的重复性或由制造商制定。

  ▪测量位置超调量的目的是为了衡量机器人平稳、准确地停在实到位姿的能力。位置超调量是机器人第一次进入门限带再超出门限带后瞬时位置与实到稳定位置的最大距离。

  ▪位置稳定时间和位置超调量的轨迹为从从某一点到P1往返运动,循环3次。

▲位置稳定时间和位置超调量

  5、最小定位时间

  ▪定位时间是机器人在点位控制方式下从静态开始移动一预定距离所经历的时间。

  ▪最小定位时间的轨迹为P-P1+1-P1+2-P1+3-P1+4-P1+5-P1+6-P1+7。

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▲最小定位时间

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